Le toucher est le premier sens à apparaître ; il permet au chiot de se développer normalement : un chiot qui ne peut pas établir de contacts corporels deviendra un adulte peureux et aura tendance à s'isoler. Pendant les premières semaines de leur développement, les chiots restent regroupés sur leur couche et lorsqu'ils se trouvent momentanément éloignés de leurs frères et soeurs, ils cherchent à s'en rapprocher. Peu à peu, ils prennent de la distance mais, même s'ils n'ont plus besoin d'un contact si intense, l'importance du toucher se prolonge tout au long de leur vie.
Grâce à ce sens, ils peuvent communiquer avec leurs congénères : ils se blottissent contre eux, leur donnent des coups de pattes, les lèchent ; en jouant, ils établissent sans cesse des contacts corporels. C'est aussi en partie par le toucher qu'ils indiquent leur position hiérarchique : par exemple, le dominant pose sa tête ou sa patte sur le cou du dominé ou saisit son museau dans sa gueule. Les communications tactiles jouent un grand rôle dans l'établissement des relations sociales et sont importantes pour le maintien du groupe ; certains chiens passent une grande partie de leur temps libre à se lécher.
Qu'en est-il du point de vue anatomique et physiologique ? Le peau du chien contient de nombreux récepteurs sensoriels répartis sur l'ensemble de son corps. Les vibrisses (poils sensoriels spécifiques se trouvant en grand nombre sur le museau, au-dessus des yeux et sous les mâchoires) lui permettent également de recueillir de nombreuses informations sur l'environnement proche. Implantées dans des régions bien irriguées et contenant de nombreuses terminaisons nerveuses, elles semblent être utiles pour déterminer la forme et la texture des objets et jouer un rôle dans la détection des courants d'air. Elles fournissent également des indications sur la localisation de la tête dans son environnement immédiat, informations surtout utiles de nuit ou lorsque l'animal doit se mouvoir dans un passage étroit.